Die Burg Herrenzimmern, auch als Untere Burg bekannt, war einst der Stammsitz der Grafen von Zimmern und befindet sich in Herrenzimmern, einem Ortsteil von Bösingen im Landkreis Rottweil, Baden-Württemberg. Diese Spornburg, die bereits im 11. Jahrhundert in der Zimmerschen Chronik erwähnt wurde, überstand die meisten Kriege unversehrt, da sie als uneinnehmbar galt.

Die Geschichte der Burg ist eng mit der Familie der Herren von Zimmern verbunden. Im Jahr 1504 brannte sie aufgrund eines Unfalls während eines Badevorgangs ab, wurde jedoch zwischen 1504 und 1513 durch Graf Gottfried Werner und seinen Bruder Graf Wilhelm Werner wieder aufgebaut. Graf Wilhelm Werner war auch dafür bekannt, eine große Bibliothek und eine Wunderkammer zusammenzustellen, die später von seinem Neffen, Graf Froben Christoph von Zimmern, für die „Zimmerische Chronik“ verwendet wurden. Nach dem Aussterben des Grafengeschlechts 1594 wurde die Burg an die Stadt Rottweil verkauft. Im 19. Jahrhundert verfiel sie und wurde später im Jahr 1810 von der Gemeinde Herrenzimmern für 1700 Gulden zurückgekauft.

Die Ruine der Burg ist heute noch beeindruckend und zieht Besucher an, die an ihrer Geschichte interessiert sind. Der Herrenzimmerner Geschichts- und Kulturverein e.V. setzt sich zusammen mit dem Denkmalamt für den Erhalt der Ruine ein. Die Burganlage, die auf einem Bergsporn liegt und das Neckartal überblickt, ist von tiefen Schluchten umgeben. Sie kann über einen beschilderten Weg aus dem Ort Herrenzimmern erreicht werden.

Neben der Ruine gibt es einen Festplatz mit einer Schutzhütte, die für Veranstaltungen bis zu 25 Personen genutzt werden kann. Der Platz bietet auch Strom und einen Brunnen. Die Nutzung ist von Mai bis Oktober möglich und wird mit einer Gebühr sowie einer Kaution für den Schlüssel und eventuelle Schäden verbunden.